今日播报!OriginBot源码学习—底盘驱动

从拿到OriginBot到现在也玩了好一段时间了，打算基于它做一些自定义的开发，不可避免的会接触到源码，所以打算用“OriginBot源码学习”这个系列来记录和分享我的学习过程。

(资料图片仅供参考)

我是一名机器人小白，只有Python的基础，所以这个系列的文章会更适合新手看。

先体验功能

这是我第一次看硬件类开源项目的源码，但是我觉得应该和看软件开源项目是差不多的。

在真正开始学习源代码之前，一定要先好好玩一玩OriginBot，把它的功能基本都熟悉之后才能比较容易地理解代码。

我也是在玩了两个月的小车，基本把所有的功能都玩了一遍之后有了一些自定义开发的想法之后才开始学习源代码的。

源码学习计划

我会按照官网的功能清单去阅读，如下图

所以这个系列的内容会参照快速上手、基础使用和应用功能来写，但是不会是囊括里面的所有内容，只会包含我所需要的部分。

快速上手代码解析

功能解释

快速上手部分是向我们展示怎么样让小车能运动起来，比如前进、后退和拐弯这些，可以让我们对小车有一个直观的体验。

具体参考： https://www.originbot.org/guide/easy_start/（老实说，第一次组装好小车并且让它动起来还是很开心的）

这一部分代码不是很复杂，并且在后面几乎所有功能中需要使用到，所以我觉得这是我学习源码的一个很好的切入点。

键盘控制节点分析

官网的教程让我们先启动机器人底盘，再启动键盘控制节点，也就是分别先后运行一下两行命令:'''sh

启动机器人人底盘

ROS2 发布originbot_bringup originbot.launch.py

启动键盘控制节点

但是这里要先说键盘控制节点。

以下内容需要一点ros2的基础知识，如果完全不懂ros2的话建议先去学一下[ros2 21讲]（https://book.guyuehome.com/）**

teleop_twist_keyboard 是ros2自带的一个功能，并不是OriginBot自己的代码。（我一开始以为这是OriginBot的代码，找了很久都没有找到源码）

大家可以在一台安装好ros2的ubuntu运行'ros2 topic list'，会发现只有两个ros2自带的topic，输出如下，'''sh$ ros2 topic list/parameter_events/rosout

这个时候启动另一个命令行session，运行ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard，如下，

此时在先前的命令行session中再次运行ros2 topic list，如下：

可以发现多了一个cmd_vel

然后在当前命令行执行 ros2 topic echo /cmd_vel （这个命令用于打印来自于cmd_vel这个topic的message），并在先前的teleop_twist_keyboard 命令行session中按一次i键，会观察到ros2 topic echo /cmd_vel 会有如下输出：

可以看到我们收到了一组linear（线速度）和angular（角速度）

作用就是把上面的线速度和角速度以合适的形式发送给STM32，然后STM32就会对小车的速度按照接收的数据进行调整。

底盘控制节点解析

前文提到过，通过执行ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 可以启动机器人底盘，这个命令背后实际运行的代码是 originbot.launch.py，为了方便解释代码，我把代码原文贴在下面，以注释的形式记录。

代码中三个launch.actions.IncludeLaunchDescription部分调用分别调用了底盘驱动节点、雷达节点和摄像头节点。

而其中的第一个调用了底盘驱动节点，实际上就是调用了originbot_base功能包中的launch文件，路径是：originbot/originbot_base/launch/robot.launch.py

代码如下：

originbot_base.cpp 里面设计到很多跟STM32交互的代码，我在这里只尝试解释跟运动相关的部分的代码。

首先，会进过下面这行代码，

这行代码代码是创建了一个订阅者来订阅Twist消息，也就是前面提到的ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 命令发出来的消息，实际上是一个线速度和角速度的集合。

接收到到消息之后，再调用cmd_vel_callback函数，这个函数的作用就是解析消息的内容，并以合适的格式发送给STM32。

以下是cmd_vel_callback的代码